武汉大学罗斌教授于我校做学术交流

发布者:机器人与智能系统研究院发布时间:2020-10-16浏览次数:10

新闻网讯(通讯员方顺)1016日下午16:00,武汉大学测绘遥感信息工程国家重点实验室罗斌教授于武钢楼1004报告厅举行主题为“动态场景智能机器人定位与制图”的学术报告。该报告由信息科学与工程学院/人工智能学院、机器人与智能系统研究院伍世虔教授主持,闵华松、蒋林、章政、林云汉等教师及学院研究生出席。

罗斌教授开场简要介绍了本次报告的提纲,将此次报告分为“基于多传感器融合的动态SLAM”与“基于条纹的近距离三维测量”两部分内容。罗教授首先展示近年来动态SLAM应用于各场景的效果图,提出“动态SLAM实现同时定位与制图需要精确的地图和定位和最小化两者之间的误差”的概念。罗教授提出激光SLAM与视觉SLAM的应用概念,并将两者特点进行对比,提出“RGB相机-激光融合”的方法。罗教授简单介绍了激光融合的数学概念,并以一幅动图展示其原理,该原理可以应用于“控制点的深度补全”、“三维车道生成”和“3D物体追踪”。

关于激光SLAM应用,罗斌教授给出了“基于点线特征的单目视觉激光SLAM”的详细例子。罗教授展示了对比图与实验场景图,简单明了的解释该应用的优势。对于视觉动态SLAM应用,罗教授介绍了该应用的建模过程与结果,并对该过程作出一定的数学解释。

随后,罗斌教授介绍了“基于条纹的近距离三维测量”的应用。罗教授以“大景深高速结构光三维测量”为例,指出二值离焦技术具有高速、无射线效应、不需要精确的时间同步等特点。针对二值离焦技术的局限性,罗教授详细介绍了其团队所提出的多频相位融合方法,并以大量数据及实验结果对比图为佐证。

报告结束后,台下学生及教师就SLAM的应用积极提出感兴趣的问题,与罗斌教授进行了进一步延伸讨论。参会人员表达了对罗斌教授的感谢,并表示对此次报告受益匪浅,罗教授的报告显著激发了其科研思路、开拓其视野。