武科大网讯 近日，我校机器人与智能系统研究院协作机器人团队在大模型与具身智能研究领域取得重要进展，两篇论文被机器人领域国际顶级会议IROS 2025（2025年国际智能机器人与系统会议）录用。
在闵华松教授的指导下，团队在大模型与机器人自主作业、具身智能假手肌电控制等方向展开攻关，成果丰硕。
在基于大模型的机器人自主作业研究中，团队副教授林云汉、博士生周昊天等人聚焦多模态感知、大模型推理与认知决策的融合，首次提出“基于大语言模型和行为树的机器人推理与自动作业框架（LLM-BT）”。该框架整合视觉、语言和动作等多模态信息，实现复杂环境下外部扰动应对与任务自主执行，显著提升机器人决策能力。针对传统方法学习能力不足、动作库依赖手动构建的问题，团队创新性引入“人在环学习”机制：通过大语言模型生成动作知识，结合多轮人机交互修正，最终转化为可扩展行为树，有效提升系统学习性能，使机器人在外部干扰下仍能完成任务。该方向研究曾于2024年发表于机器人顶会ICRA，2025年在旗舰期刊《Robotics and Autonomous Systems》进一步深化，最新成果近日被IROS 2025录用。
团队另一项成果由林云汉与硕士生吴文棋共同完成，提出“基于自然语言交互与大语言模型常识推理的机器人抓取框架LangGrasp”。该框架通过微调大语言模型挖掘语言指令隐含意图，结合点云定位模块实现场景部件级精确定位，将抓取操作从对象级扩展至零件级，显著提升目标物体六自由度抓取姿态的质量与精度。相关论文亦被IROS 2025录用。
在具身智能研究领域，闵华松团队与清华大学孙富春教授、北航文力教授团队深度合作，针对截肢者使用鼠标、键盘等计算机外设时操作困难、影响生活质量的问题，研发新型软体肌电假肢手。该假肢通过灵巧软体机器手指与“一对多”映射肌电交互接口，有效提升截肢者操作物理鼠标的效率，缩短任务完成时间并降低肌肉使用率，减轻控制负担。研究成果为改善截肢者计算机交互能力提供了重要理论与工程支撑，展现了软体机器人假肢技术的广阔应用前景。
该方向相关成果以武汉科技大学为共同第一作者单位，发表于SCI期刊《Advanced Intelligent Systems》（封面论文）、机器人顶刊《Soft Robotics》及SCI二区期刊《Tsinghua Science and Technology》。
据悉，近年来团队已在国际顶级期刊、机器人顶会及SCI核心期刊发表论文十余篇，研究成果获广泛关注，彰显了学校在智能机器人前沿技术开发与理论研究的双重实力。未来，团队将持续深化大模型与具身智能融合研究，推动智能机器人技术向更多实际场景落地应用。（机器人与智能系统研究院）
